ORB

Oriented FAST and Rotated BRIEF

FAST: 图像选取一点p，以p为圆心画一个半径为3piexl的圆，圆周上如果有连续n个像素点的灰度值比p点的灰度值大或小，则p为特征点。 BRIEF：在一个特征点的邻域内，选择n对像素点p(i),q(i)，然后比较每个点对的灰度值，如果p>q，则生成1，否则为0。

模块

• Tracking
• Mapping
• Relocalization
• Loop closing

初始化

平面： homography 非平面： fundamental matrix

DBoW2

原理：首先对大量图片提取出visual word,然后用k-shift进行特征聚类，就有了字典，但我们描述一幅图片的时候，就用visual word，通过对比不同图片之间的“距离”，就得到了相似度。